Вопрос в том, о ком конкретно мы говорим.
Например, возьмем спартанских гоплитов. Отказ от боя для них был позором, после которого им просто некуда было бы возвращаться. Как вариант - товарищи могли прирезать на месте. Примерно также это работало и в других греческих полисах - бойцы фаланги знали друг друга, это были соседи в не таких уж и больших городах.
В римских легионах существовала практика децимации (казнь по жребию каждого десятого легионера дезертировавшего подразделения). Очень помогала от дезертирства. В войске Чингисхана существовала "децимация наоборот" (если бежал хотя бы один воин десятка, казнили всю десятку вместе с десятником). Как результат - дезертиров резали свои же.
Не будем забывать также, что гоплиты, легионеры - это добровольцы. Жизнь в древности была далеко не медом - а тут кормят, одевают, в разграблении городов можно поучаствовать. Ну а что убивают иногда, так люди в древности умирали часто и без всяких войн (элементарно: от болезней и голода).
Викинги - с этими ребятами все ясно. В Скандинавии бедненько, земли не самые урожайные и довольно далеки от торговых путей, зато можно приплыть куда-нибудь на драккарах и пограбить. А кто не хочет, чтобы грабили - сам наймет вебе варяжскую стражу. Погибнешь в бою - попадешь в Вальхаллу. Сплошные ништяки. То же самое касается в принципе самураев.
С рыцарями тоже все понятно - это воинское сословие, которое мечом добывало себе все, что нужно для безбедного существования. К слову, в большинстве случаев рыцари не сильно рисковали. Друг друга они чаще не убивали, а брали в плен (с целью выкупа). Другое дело - нарваться на наемников. Те рыцаря вполне могут и просто прикончить.
Что касается наемников (всяких там швейцарцев с ландскнехтами), то о них разговор отдельный. В Средневековье, как известно, была система цехов и гильдий. Наемники тут не были исключением - они никогда не нанимались поодиночке. Нанималось сразу целое подразделение, которое, в целях поддержания деловой репутации, очень строго следило за боевым духом на поле боя - струсивших просто убивали на месте, чтобы торговую марку не срамили. Опять-таки, по правилам цеховой системы место члена цеха (гильдии) обычно переходило по наследству, была корпоративная солидарность, поддержка вдов и сирот погибших. Падет ландскнехт с честью на поле боя - о его семье позаботятся, его дети унаследуют профессию. Бежит с поля боя - ни сам он, ни его семья станут никому не нужными и всеми презираемыми изгоями (что в средневековых реалиях было похуже смерти).
А вот в рекрутских армиях XVII-XVIII веков солдаты были очень даже склонны к дезертирству. Бежали из армий при любом удобном случае. Чтобы не убежали, существовали капралы, коих солдаты должны были бояться больше, чем противника. Дисциплина поддерживалась драконовскими мерами.
XIX-XX века - это уже формирование призывных армий. Тут, как мы знаем, дисциплина поддерживалась разными методами. Прежде всего, все люди в сущности были уже переписаны и учтены в паспортных столах и комиссариатах. Дезертируешь... и что? Арестуют моментально. Опять-таки, из зоны боевых действий тоже просто так не выйдешь - в тылу патрули повсюду, идет такой красивый парень в мундире, его сразу спросят: "откуда, куда, зачем?".
Для сильно аховых случаях были специальные механизмы. Вроде расстрелов на месте и заградотрядов. Побежишь назад - 100% расстреляют. А если вперед - как знать, может еще и поживешь немного...
Опять-таки, не будем сбрасывать со счетов такие вещи, как фанатизм и боевой раж. Эти вещи иногда приводили к таким результатам, что поражали самих победителей. Два ярких примера. Первый - битва за Антиохию, во время которой измотанная и обескровленная армия крестоносцев так воодушевилась чудесным обретением Копья Лонгина (которое, вот сюрприз, было обнаружено именно в этот момент), что неожиданно для самих себя вломило неиллюзорных звездюлей свежей и прекрасно вооруженной армии сельджуков, вдобавок, превосходившей их вдвое. Второй - битва при Отумбе, когда менее Кортес, имея менее 1000 воинов (из которых испанцев было только около половины), противостоял как минимум 20-тысячной армии ацтеков, ринулся в бой во главе 23 (!) всадников и обеспечил победу (в ходе боя у конкистадоров было видение, что в бой их ведет сам Святой Иаков, они не чувствовали боли и усталости, носились по полю боя на конях, врубаясь в толпы туземцев, убивая вождей и обращая в бегство остальных).