Я думаю, что начальник должен руководствоваться соображениями целесообразности. Как правило для того, чтобы нанять специалиста, нужно отсмотреть некое количество кандидатов, потратить время на интервью-отбор, потом ввести его в курс дела. Целесообразнее выяснить, в чем причины того, что он не справляется, и если это решаемо, решить. Причем чем выше квалификация специалиста, тем менее выгодно отказываться от его услуг. Конечно, если вы наняли 6 землекопов, и один не копает, а бухает, не стоит углубляться в причины его действий.
Потом есть же еще один вопрос. Если в системе (а 2 - это уже система) прошедшие отбор специалисты плохо работают, то вопросы возникают к тому, кто проводил отбор, и к менеджеру. Т.е. либо HR не вполне понимает требования к нанимаемым, либо менеджер не может нормально организовать рабочий процесс и не умеет ставить задачи.
А как увольнять сотрудников, не оставляя ненависти к компании, а только слезы благодарности, этому сейчас учат как раз на курсах для манагеров. Мы живем в очень циничном мире, ничего не поделаешь.